职业教育大有可为，关键是要有一支素养与技能水平过硬的教师师资队伍，响应国家和学校的号召，本人积极参加2023年合肥市职业院校专业课教师企业实践活动。在经过2天的集中理论培训后对职业教育的相关政策文件有了深刻的认识，对教科研工作具有针对性的指导意义。随后在企业进行长达18天的实践学习，对安徽新工科智能科技有限公司有了充分的认识，了解到工业机器人行业与产业的发展历程与现状，尤其是对工业机器人的基本结构与组装、ABB机器人的控制与程序编程、西门子PLC控制器及其组件的知识有了较深刻的认识。在实际的工作岗位与项目中进行实操学习与锻炼，大大提高了实际的操作技能水平，为后续的教学与工作提供了很好的素材，同时也考取职业技能等级证书“工业机器人”的中级证书，也为“双师型”教师的养成打下了良好的基础。现将实践内容与感受汇报如下。
一、公司与行业现状
首日在安徽新工科智能科技有限公司企业实践受到了公司的热烈欢迎，公司负责人候方勇副总经理召开开班仪式，7名院校专业课教师与公司企业实践指导教师见面交流18天的学习内容与学习方式，相互交流了解教师实践的需要，并做了合理的安排。
图1安徽新工科智能科技有限公司负责人介绍公司产线
通过公司相关负责人的介绍，基本了解公司的具体情况，从公司的发展历程，企业文化，公司的岗位设置与发展规划等。随后介绍了教学内容的具体安排并参观了生产线。主要参观了智能小车的流水线生产车间，从零配件的分类、机械臂进行智能小车的组装和螺丝装订、电路板的检测和小车入库。参观了职业技能大赛中职组的工作站、3D打印机械臂的组装、ABB机器人的操作与维修车间和西门子PLC的实训室。了解了公司的企业文化与培训宗旨，熟悉了公司的主要业务范围和内容。
二、实践学习内容
公司实践学习主要分为三个专题：3D打印机器人的组装与运行、ABB工业机器人的学习和西门子PLC的学习。
1、3D打印机器人的组装与运行
第一周的学习专题为3D打印6轴机器人的学习，主要内容包括6轴机器人的结构讲解、本体组装、控制器组转、调试与运行。通过《基于3D打印机器人的机器人机械臂装配教程》的学习，了解到6轴机械臂的模型清单，认识到各个轴的部件组成(样式与具体数量)，对机械臂的外观有了初步的认识。
图23D打印机器人的组装车间
由段工带领大家实地展示了6轴机械臂组装好后的模型，通过实物讲解，逐层分析6轴机械臂的组装的流程工序、工具的使用方法以及相关注意事项，直观的、系统全面的讲解了6轴机械臂组装的知识。紧接着参加企业实践的各位老师进行分组实操，每组配备一名企业实践指导教师。我同许德斌教授组合，按照机械臂本体装配的顺序进行组装6轴机械臂，依次按照6轴到1轴的顺序进行安装。
安装具体过程：6轴机械臂各个轴内的螺母预装由企业指导教师进行演示安装，随即由学员进行五轴装配、六轴与五轴连接安装，四轴右边与五轴连接、四轴本体装配、四轴左边支撑预装、四五轴总装、三轴安装、二轴左右支撑预装、二轴上主体预装、二轴下主体预装、二三轴预装、一轴主体预装、一轴左支撑预装、一轴主体与右支撑预装、二轴与一轴连接、一轴电机预装、机械臂底座预装、一轴与底座安装，共计19个步序。每个安装步序首先观察装配示意图和零配件清单，然后按照文字和图片步骤进行组装6轴机械臂。安装顺序与细节尤其重要，6轴机械臂的安装与每个步序内的小步骤的安装都必须要严格按照顺序操作，否则后续的工序与步骤无法进行操作或者出现很大的偏差。
图33D打印机器人组装实景
相关工具与使用方法：本次安装过程主要涉及到六角扳手的使用(使用过程需要考虑3D打印模型的机械强度，既要能够很好的安装六角螺钉，使其紧固相关的组件，同时也不能过于用力损坏模型)、游标卡尺的使用(使用游标卡尺测量螺钉的长度以及安装空洞的深度，进行匹配)。
安装过程中的出现的问题与解决方法：由于缺乏相关机械与传动技术基础，在安装过程中忽视了传送带和同步轮的轴承安装，导致四轴安装好后又拆卸重装；同时由于安装过程较于复杂，疏漏了部分螺钉的安装，导致轴的传动过程出现不稳固的情况，经过一一检查后对后补上螺钉，紧固螺钉后得已解决。
第五到第六天的学习主要进行6轴机械臂的调试与运行。首先需要将6轴机械臂的6个电机接线进行航空插头的连接。利用万用表的蜂鸣档位测试电机接线的A+和A-，B+和B-，两两一组为接通状态，用标签纸进行组合，同时利用万用表确定航空插头的1-24号插头的具体位置，按照1-4，5-6，7-12，13-16，17-20，
21-24分为6组，将两者进行组合(如电机1的A+和A-，B+和B-接线与1-4号插头对应，其他以此类推)，不能出现错位。线头的连接处先套入热缩管后，再使用电烙铁进行焊接，最后使用热风枪热缩管后，包上塑料管后整体的6轴机械臂安装完毕。
图43D打印机器人的运行调试
最后利用软件进行6轴机械臂的运行，首先将6轴机械臂的航空插头插入驱动器的接口，再手动复位6轴机械臂的机械原点，然后打开驱动器的开关后，控制电脑端的软件，发送相应的指令控制6轴机械臂的运动，可调节各个关节电机的旋转角度、动作速率等，从而实现各种不同的命令动作。
本专题的学习主要熟悉了机械配件的组装技能、相关工具的使用和注意事项。对于后期学校内机械制图课程的教学有一定的指导意义，在工程实践中了解和学习机械知识。
2、ABB工业机器人的学习
第二周的学习专题为ABB机器人的学习，在企业实践指导老师刘宏勇的指导下进行。主要内容包括ABB机器人示教器介绍、手动操作、机器人坐标理论讲解(实操)、程序数据讲解、指令的学习(运动指令、逻辑指令、信号指令、等待指令)、机器人程序的编写仿真与实操以及综合测试。
第七天主要学习ABB机器人转数计数器的更新方法。首先通过手动模式将机器人按照4-5-6和1-2-3的顺序调整到机械原点的位置，其中4-5-6和1-2-3内部可以调整顺序，但是4-5-6必须在1-2-3整体的前面。选择“校准参数”，选择“编辑电机校准偏移”，对照机器人的铭牌上的数据，必须完全一致进行参数设置。最后更新计数器即可。
三个坐标的设置：基坐标、工件坐标、工具坐标。工件坐标的设置需要选中3点，x1、x2和y1，分别用向量x1x2和x2y1设置x轴和y轴。用户选用3点法。工具坐标的设置选用TCP和x，z6点设置法。
图5进行坐标轴的设定实操
第八天学习使用运动指令：moveabsj、movej、movec、movel指令，其中使用偏移指令绘制矩形和圆形。主要操作的流程为：1)在示教器，添加指令，在页面Common下找到MoveC指令，即圆弧运动指令2)进入位置点，点击右侧的功能3)单击Offs()4)进入编辑，输入数值Offs(p1,50,50,0)；P2=Offs (P1,50,50,0)；P3=Offs(P1,100,50,0)；P4=Offs(P1,50,-50,0)。
第九天学习数组的概念与设置方法、程序数据(num、robtarget)的类型、赋值(：=)语句的使用。利用赋值语句设置各个点的坐标并绘制字母P。具体操作流程为：选取字母p的某一个特殊点作为基点，利用赋值语句实现其他点位的定位。p20:=p10;P20.trans.x:=p10.trans.x+10;……设置P字母所需要的16个点坐标，对16个点进行定位后，再使用MOVEL和MOVEC指令进行绘制相应的字母P的轨迹。
第十天学习DSQC632板卡和I/O信号创建理论讲解，认识DSQC632板卡的硬件结构，具体区域的端子的排列，在示教器中设置数字量的输入输出，下午实操进行实物接线，尤其注意电源正(24V)负极(0V)的接线。
第十一天学习工作站的建立与运行并进行理论测试。首先学习了循环语句的具体的使用细节，利用循环语句FOR和WHILE进行逐步缩小的矩形和圆形的绘制。在工作站中使用SET和RESET指令，进行夹具的夹紧与松开，用循环语句进行码垛操作，将物品摆放成相应的姿势。
图6利用循环语句绘制同心圆
第十二天进行实操测试和用robotstudio仿真软件写字。利用仿真软件内对字体进行路径的规划，利用自动路径进行写字。
3、西门子PLC的学习
第三周进行西门子PLC的学习，在企业实践指导老师孙彦泽的指导下进行。主要内容包括TIAPortal编程软件的学习，基本逻辑指令的学习与梯形图的编程、Wincc软件的HIM硬件组态和仿真调试、输出控件动画函数使用、模版画面、用户管理、报警视图以及全局画面。同时新增学习了变频器V20、步进电机和伺服电机的控制。
图7西门子PLC实训平台
第十三天学习西门子PLC编程软件TIAProtal的使用，根据现场实际情况进行PLC的选型、进行相关变量的设置，尤其是各种不同的数据类型的学习与设置。在程序块中进行梯形图程序的编写，学习基本逻辑指令(触点的输入，线圈输出，中间继电器的使用)的使用，利用PLCSIM进行程序仿真。
第十四天学习定时器、计数器的使用。了解通电延时、断电延时、和加计数器、减计数器的工作原理与具体使用，数据的输入与设定值的设置以及输出值的导出。普通比较指令CMP和范围比较的指令使用时的数据要求。
第十五天学习数学函数指令中的ADD、SUB、CALCULATE等多种指令进行不同数据类型的运算，学习移动操作中的MOV指令进行信号的传递，转换操作中的标准化NORM_X指令和缩放SCALE_X指令，进行模拟量信号的输入与输出，不同量之间的线性变换。
第十六天学习变频器的使用。了解V20变频器的系统接线，内部电源与外部电源的不同接线方式。具体的参数设置进行三相异步电动机的调速控制。
第十七天学习触摸屏的设置。了解PLC和HMI的程序下载方法，会进行人机交互界面的设计以及变量之间的关联。
第十八天学习步进电机的控制，学习轴控制指令MC_POWER、MC_RESET、MC_MOVEJOG、MC_HOME等指令，用于步进电机的运动控制。了解步进电机的铭牌进行电机的相关参数的设定和接线。
三、实践感悟与总结
通过此次企业实践活动，深入了解了企业产品的情况，对工业机器人有了深刻的认识，同时学习西门子PLC和3D打印的相关知识，对个人在教学与个人生活中具有很大的启发。在同企业人员沟通交流的过程中，我将安徽新工科智能科技有限公司的企业文化的总结为“以服务用户为核心，以技能培训为重心，以校企合作为初心、以技术交流为本心”的四心理念，感受到了安徽新工科智能科技有限公司的企业文化，深耕技术，艰苦奋斗，精益求精的大国工匠精神，对我们在教学与生活中都很大的指导意义。
企业实践增加了我们与企业间的联系，也使得我们更多接触到实际的生产一线的情况，同企业进行深度的交流，促进校企合作的推行，也为学校毕业生提供了一个就业的平台。通过企业实践我们也了解到企业对于人才的需求，要掌握基本的制图技能、电气识图能力、高级的需要了解单片机和PLC等知识，这是我们在教学中需要加强注意的。
对企业的建言献策：安徽新工科智能科技有限公司服务质量高、培训内容丰富，但是宣传工作方面可结合自媒体平台(如微博、抖音)进行公司宣传，需要找准服务对象，精准定位对象的需求，拍摄相应有技术含量的高质量视频进行引流，加大对公司培训内容的宣传，尤其是可能内容，对于新手和准备从事相关职业的人最感兴趣的入门级的专业知识，增强宣传效果；二是公司的培训需要制定相应的学习内容的手册或者指导书，加强自建培训手册的力度与深度，形成新工科自己的专业品牌，既可以用于学员自学，尤其是通识类的知识，也可用于培训使用。三是加强校企合作，产教融合的深度，提高公司的水平。四是同合肥市教育局加强联系，提升产教融合型企业的实力与水平，助力推动合肥市职业院校的发展。
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